4月19日，北京亦莊將迎來一場注定被寫入機器人發展史的賽事——全球首個人形機器人半程馬拉松賽即將鳴槍開賽。

這場比賽，無論是對賽事主辦方還是參賽機器人團隊來說，都是一次全新的嘗試，因此頗具看點。

目前，參賽隊伍名單已正式發布，一起來看。

▍天工隊

天工機器人來自北京人形機器人創新中心，曾在3月28日進行實地路面測試。

“天工”在運動性能方面表現出色，通過在仿真環境中的訓練學習，探索關節力矩和轉速的峰值邊界來提高“天工”的運動速度，目前“天工”最高速度可達12km/h；穩定性方面，“天工”在運動過程中能夠對自身狀態和環境狀態進行判斷，從而及時調整步伐，適應轉彎、崎嶇路面、斜坡等地形；同時，“天工”的抗干擾能力也很強大，即使在外力沖擊下仍可保持平衡。

▍鈦虎隊

來自鈦虎機器人的T170A，身高1.7m，體重48kg，在平衡性方面表現出色，即使受到外力干擾仍能迅速恢復運動時的平穩狀態。在運行過程中，T170會實時進行調整，可以在1秒內對電機發400次指令，從而維持機器人系統的平衡。

同時，T170A的單手負載達到5kg，扭矩密度遠超行業水平，能夠適合未來的實地作業應用場景需求。

▍神農機器人隊

“神農”機器人身高1.73m，體重50kg。其搭載了先進電動推進航空動力系統，并結合優化的空氣動力學設計，具備點對點15公里長續航和200公斤載重運輸能力，實現了長續航與高載重的完美平衡。

▍軒轅機器人隊

“軒轅”機器人身高1.72m，體重88kg。它的手臂負載約為 20Kg，手部配備了多維力傳感器，能夠精確感知抓取物體的力度。此外，“軒轅”還搭載了多種傳感器，具備 AI智能問診功能，智能情感識別能力。

▍亦馬當先戰隊

來自加速進化的Booster T1，身高約1.2m，體重約30kg，配備23個自由度，膝關節峰值扭矩達130N·m，可實現全向行走、自主起身、精準踢球等高難度動作。

其內置的Nvidia AGX Orin能夠提供200 TOPS AI算力，與端側大模型結合，賦予機器人實時決策能力，使其能夠輕松實現多模態交互。

▍清華通班隊

來自樂聚（深圳）機器人技術有限公司的“夸父”人形機器人，“夸父”身高1.7m、體重55kg，更接近成年人的體型。而為了適應長距離奔跑，避免關節等結構的磨損，“夸父”也穿上了跑鞋。相較于N2的“童鞋”，“夸父”的40碼運動鞋也與它的體型相匹配，與“人形”這一概念相當接近。

據悉，“夸父”奔跑速度可超7km/h，通過一個以降低運動耗能為目標的強化學習框架，提升其運動效率、穩定性與地形適應能力，最終實現快速真機遷移和擬人步態穩定奔跑，能在戶外低溫、大風、地形起伏等復雜情況下，實現30余分鐘的持續穩定跑步。

▍逐日行者隊

“逐日行者”機器人身高1.8m，體重45kg。基于深度強化學習算法進行控制策略設計，該機器人融合了傳統控制的穩定性與學習算法的靈活性。同時，它擁有出色的動態感知與自我調整能力，能夠在復雜任務中實現穩健決策與動作生成。

▍小巨人隊

在排位賽中，出現了一個身高僅75cm、體重僅10kg的“小巨人”機器人，該機器人來自北京科技職業大學機電工程學院機器人創新團隊。

▍靈寶機器人隊

“靈寶”機器人來自北京中科慧靈機器人技術有限公司。

中科慧靈內部人員透露，本次半馬的參賽選手是中科慧靈旗下的“CASBOT 01”機器人的實驗室版本SE。和01相比，SE在運動性能上毫不遜色，反而更加輕巧。只為完賽和速度考慮，SE舍棄了靈巧手等設備，其下半身的各個關節裝置全部外露，并在胸前配備了大面積的風機散熱孔，確保了散熱性能，從而保障了機器的持續運轉。

▍城市之間科技隊

來自宇樹科技的G1機器人，將作為城市之間科技隊的選手出戰半馬賽事。

G1展現出了在復雜地形的適應能力，其2m/s的移動速度結合強化學習框架，能夠迅速應對動態環境；其輕量化設計（35kg）和長續航能力（2小時）則完美契合馬拉松的耐力需求；此外，G1搭載的視覺定位算法（YOLO11目標檢測）能夠優化路徑規劃，提升比賽效率。

此外，眾擎機器人PM01也將作為城市之間科技隊的選手參賽。

▍旋風小子隊和小頑童隊

來自松延動力的N2人形機器人代表旋風小子和小頑童兩個隊伍出戰。

N2身高僅1.2m，與孩童差不多，然而這小巧的身軀卻蘊含著強大的能量。憑借先進的關節設計、驅動系統和硬件結構，N2展現出卓越的運動性能，不僅能夠輕松完成連續后空翻、單腳跳等高爆發擬人運動，其奔跑速度更是達到了3.5m/s，堪稱人形機器人領域的“運動健將”。

▍湛瀘沖鋒龍卷風隊

Zbot-1600機器人以輕量化設計為核心，配備高精度觸摸傳感器與AI視覺識別系統，靈巧穿梭于狹窄空間，輕松應對復雜環境。

▍巴音布魯克永遠的王

ZBOT-MiniWalker-800同樣以輕量化設計為核心，能夠靈巧穿梭于狹窄空間，輕松應對各種環境。

▍鋼寶隊

來自智瞰深鑒的“幻幻”，身高1.7m，體重55kg。據悉，是此次半馬的唯一“女性機器人”，也是參賽選手中最像人形的機器人。其仿生運動系統能夠支持1m/s的行走速度，續航方面，能夠保障其實現4.5小時的持久續航。

▍行者二號隊

來自上海卓益得機器人有限公司的行者二號身高1.68m、體重28kg，是歷史上首個行走距離突破百公里的足式機器人，續航達6小時以上，其采用了高強度、輕量化的復合材料，使得機器人在保證結構強度的同時極大降低重量。

▍EAI隊

卓益得X02身高1.7m，體重30kg。在卓益得本體的支撐下，EAI的強化學習算法得以快速迭代:從崎嶇賽道的實時適應，到長距離奔跑的能耗優化，每一步都是“軟硬協同”的完美驗證。

▍半醒機器人隊

“精靈”機器人身高1.4m，體重32kg，其腿部結構采用了低轉動慣量設計，對運動控制算法很友好，特別有利于高動態算法從模擬環境向真機硬件的遷移。

▍青心Orca隊

來自上海青心意創科技有限公司的人形機器人OrcaⅠ，身高1.45m，體重40kg，可以在直膝狀態下實現行走、爬坡、原地轉圈等各類運動能力；基于端到端雙臂操作能力，可以絲滑實現泡咖啡、調酒、送花等各類任務;基于大語言模型，能夠實現多模態人機交互，自主匹配情緒輸出。

▍海派兄弟隊

來自高擎機電的機器人—Mini Hi（小海）身高0.82m，體重17kg。其體型小巧，能夠進行模塊快拆，全身搭載自研模組動力強勁；同時，其環境友好開放，適配多種拓展，最大程度滿足開發需求。

▍飛天隊

飛天隊的XAI-Lite，簡單化機構，結構輕量，跨界實驗材料，不設技術路線的限制，構件標準化，與A1+影視工業化相結合。

半馬明星秘密武器揭秘

1、最快速度12公里/小時：天工

即將上場的天工Ultra版身高1.8米，因其大功率的一體化關節、低慣量腿部結構設計，在奔跑速度上極具爆發力，是北京人形機器人創新中心最適合奔跑的“選手”，可實現10公里/小時的穩定奔跑，最快速度可達到12公里/小時。

2、只有75厘米高：北職大“0306”小巨人

雖然只有75厘米高，但是底盤低、跑得較平穩。腳踝處配備了可180度運動的關節電機，腳底處貼了橡膠鞋底，更好應對賽場路況。

3、預計全程不換電池：行者二號

1.7米左右、體重28公斤左右，具備輕量化、高續航和高效能等特點，可以實現6小時動態續航，模擬生物肌腱的運動特性，使機器人具備更高的安全性和靈活性，最快可以達到8公里/小時的移動速度。

4、同時備戰兩支賽隊的機器人

（1）N2機器人分別參加旋風小子隊、小頑童隊

身高1.2米。如果比賽時出現橫風，那對小個子影響就比較小。這款機器人最高奔跑速度是3米/秒，考慮到長距離耐久性，它不會以最高速度奔跑，目前的計劃是按照不低于2米/秒的速度。據介紹，這款機器人組成的兩個賽隊一個將快速跑完全程，一個將像小朋友一樣蹦蹦跳跳更擬人地跑完。

（2）行者二號將分別參加行者二號隊和EAI賽隊

5、低溫大風也能穩定跑步：夸父

備受關注的清華通班賽隊的隊員主體由北京通用人工智能研究院和清華大學自動化系通班的學生組成，所使用的機器人“夸父”能走、能跳、能干活，身高約1.66米，重量約55公斤，奔跑速度可超5公里/小時，已在極寒氣候下完成戶外長距離跑步測試。

6、單塊電池能跑45分鐘：精靈2

全身共25個自由度，1.4米高，整機重量32公斤。為了平衡機器人跑步的穩定性和速度要求、力爭跑完全程，半醒賽隊使用了運動學和強化學習結合的算法，提高了運動穩定性，機器人能在1.5米/秒的速度下、單塊電池跑45分鐘。

7、直膝行走更擬人：Orca I

身高1.5米左右，帶電池總重量42公斤，全身28個自由度，是全球首個可以直膝行走的“全面擬人”具身智能人形機器人。

8、春晚扭秧歌機器人的“兄弟”：宇樹G1

城市之間賽隊選用的機器人是宇樹G1，這款機器人相當于今年春晚舞臺上扭秧歌機器人的同門“兄弟”。G1身高1.3米左右，體重35公斤。

機器人跑半馬的三大難關

這場全球首次人機共跑，既是科技的狂歡，更是對雙足機器人的“地獄級測試”。

關節散熱：鋼鐵之軀也怕“中暑”

人形機器人的一體化關節如同人類膝蓋，但馬拉松的持續奔跑讓這些精密部件面臨高溫考驗。

北京人形機器人創新中心的“天工”在訓練中就因關節過熱導致腳踝斷裂，工程師不得不為其加裝散熱片，甚至借鑒人類運動員的肌效貼原理優化散熱結構。高功率密度關節的散熱技術，直接決定了機器人能否撐過21公里。

動態平衡：比走鋼絲更難的雙足奔跑

雙足機器人需要協調18～30個關節運動，模仿人類“單支撐-雙支撐-騰空”的步態循環。松延機器人在測試中曾因算法失誤突然靜止，暴露出動態避障與定位精度不足的痛點。尤其在上下坡路段，足底傳感器需實時調整重心偏移，上海青心意創團隊為此專門開發了坡道適應性算法。

續航焦慮：換電比人類上廁所更揪心

當前機器人平均續航僅2～4小時，賽道設置的7個補給站成為“救命稻草”。

天工機器人在測試中完成換電需5分鐘，而賽事規則規定每次換電罰時10分鐘——這相當于人類跑者每公里配速慢1分鐘。更殘酷的是，部分機器人因電池快換技術不成熟，不得不直接更換整機，所花費時間就更多。

來源：北京日報、央視新聞、新華網、北京亦莊