4月19日，北京亦莊將迎來(lái)一場(chǎng)注定被寫入機(jī)器人發(fā)展史的賽事——全球首個(gè)人形機(jī)器人半程馬拉松賽即將鳴槍開賽。
這場(chǎng)比賽，無(wú)論是對(duì)賽事主辦方還是參賽機(jī)器人團(tuán)隊(duì)來(lái)說(shuō)，都是一次全新的嘗試，因此頗具看點(diǎn)。
目前，參賽隊(duì)伍名單已正式發(fā)布，一起來(lái)看。
▍天工隊(duì)
天工機(jī)器人來(lái)自北京人形機(jī)器人創(chuàng)新中心，曾在3月28日進(jìn)行實(shí)地路面測(cè)試。
“天工”在運(yùn)動(dòng)性能方面表現(xiàn)出色，通過在仿真環(huán)境中的訓(xùn)練學(xué)習(xí)，探索關(guān)節(jié)力矩和轉(zhuǎn)速的峰值邊界來(lái)提高“天工”的運(yùn)動(dòng)速度，目前“天工”最高速度可達(dá)12km/h；穩(wěn)定性方面，“天工”在運(yùn)動(dòng)過程中能夠?qū)ψ陨頎顟B(tài)和環(huán)境狀態(tài)進(jìn)行判斷，從而及時(shí)調(diào)整步伐，適應(yīng)轉(zhuǎn)彎、崎嶇路面、斜坡等地形；同時(shí)，“天工”的抗干擾能力也很強(qiáng)大，即使在外力沖擊下仍可保持平衡。
▍鈦虎隊(duì)
來(lái)自鈦虎機(jī)器人的T170A，身高1.7m，體重48kg，在平衡性方面表現(xiàn)出色，即使受到外力干擾仍能迅速恢復(fù)運(yùn)動(dòng)時(shí)的平穩(wěn)狀態(tài)。在運(yùn)行過程中，T170會(huì)實(shí)時(shí)進(jìn)行調(diào)整，可以在1秒內(nèi)對(duì)電機(jī)發(fā)400次指令，從而維持機(jī)器人系統(tǒng)的平衡。
同時(shí)，T170A的單手負(fù)載達(dá)到5kg，扭矩密度遠(yuǎn)超行業(yè)水平，能夠適合未來(lái)的實(shí)地作業(yè)應(yīng)用場(chǎng)景需求。
▍神農(nóng)機(jī)器人隊(duì)
“神農(nóng)”機(jī)器人身高1.73m，體重50kg。其搭載了先進(jìn)電動(dòng)推進(jìn)航空動(dòng)力系統(tǒng)，并結(jié)合優(yōu)化的空氣動(dòng)力學(xué)設(shè)計(jì)，具備點(diǎn)對(duì)點(diǎn)15公里長(zhǎng)續(xù)航和200公斤載重運(yùn)輸能力，實(shí)現(xiàn)了長(zhǎng)續(xù)航與高載重的完美平衡。
▍軒轅機(jī)器人隊(duì)
“軒轅”機(jī)器人身高1.72m，體重88kg。它的手臂負(fù)載約為 20Kg，手部配備了多維力傳感器，能夠精確感知抓取物體的力度。此外，“軒轅”還搭載了多種傳感器，具備 AI智能問診功能，智能情感識(shí)別能力。
▍亦馬當(dāng)先戰(zhàn)隊(duì)
來(lái)自加速進(jìn)化的Booster T1，身高約1.2m，體重約30kg，配備23個(gè)自由度，膝關(guān)節(jié)峰值扭矩達(dá)130N·m，可實(shí)現(xiàn)全向行走、自主起身、精準(zhǔn)踢球等高難度動(dòng)作。
其內(nèi)置的Nvidia AGX Orin能夠提供200 TOPS AI算力，與端側(cè)大模型結(jié)合，賦予機(jī)器人實(shí)時(shí)決策能力，使其能夠輕松實(shí)現(xiàn)多模態(tài)交互。
▍清華通班隊(duì)
來(lái)自樂聚（深圳）機(jī)器人技術(shù)有限公司的“夸父”人形機(jī)器人，“夸父”身高1.7m、體重55kg，更接近成年人的體型。而為了適應(yīng)長(zhǎng)距離奔跑，避免關(guān)節(jié)等結(jié)構(gòu)的磨損，“夸父”也穿上了跑鞋。相較于N2的“童鞋”，“夸父”的40碼運(yùn)動(dòng)鞋也與它的體型相匹配，與“人形”這一概念相當(dāng)接近。
據(jù)悉，“夸父”奔跑速度可超7km/h，通過一個(gè)以降低運(yùn)動(dòng)耗能為目標(biāo)的強(qiáng)化學(xué)習(xí)框架，提升其運(yùn)動(dòng)效率、穩(wěn)定性與地形適應(yīng)能力，最終實(shí)現(xiàn)快速真機(jī)遷移和擬人步態(tài)穩(wěn)定奔跑，能在戶外低溫、大風(fēng)、地形起伏等復(fù)雜情況下，實(shí)現(xiàn)30余分鐘的持續(xù)穩(wěn)定跑步。
▍逐日行者隊(duì)
“逐日行者”機(jī)器人身高1.8m，體重45kg。基于深度強(qiáng)化學(xué)習(xí)算法進(jìn)行控制策略設(shè)計(jì)，該機(jī)器人融合了傳統(tǒng)控制的穩(wěn)定性與學(xué)習(xí)算法的靈活性。同時(shí)，它擁有出色的動(dòng)態(tài)感知與自我調(diào)整能力，能夠在復(fù)雜任務(wù)中實(shí)現(xiàn)穩(wěn)健決策與動(dòng)作生成。
▍小巨人隊(duì)
在排位賽中，出現(xiàn)了一個(gè)身高僅75cm、體重僅10kg的“小巨人”機(jī)器人，該機(jī)器人來(lái)自北京科技職業(yè)大學(xué)機(jī)電工程學(xué)院機(jī)器人創(chuàng)新團(tuán)隊(duì)。
▍靈寶機(jī)器人隊(duì)
“靈寶”機(jī)器人來(lái)自北京中科慧靈機(jī)器人技術(shù)有限公司。
中科慧靈內(nèi)部人員透露，本次半馬的參賽選手是中科慧靈旗下的“CASBOT 01”機(jī)器人的實(shí)驗(yàn)室版本SE。和01相比，SE在運(yùn)動(dòng)性能上毫不遜色，反而更加輕巧。只為完賽和速度考慮，SE舍棄了靈巧手等設(shè)備，其下半身的各個(gè)關(guān)節(jié)裝置全部外露，并在胸前配備了大面積的風(fēng)機(jī)散熱孔，確保了散熱性能，從而保障了機(jī)器的持續(xù)運(yùn)轉(zhuǎn)。
▍城市之間科技隊(duì)
來(lái)自宇樹科技的G1機(jī)器人，將作為城市之間科技隊(duì)的選手出戰(zhàn)半馬賽事。
G1展現(xiàn)出了在復(fù)雜地形的適應(yīng)能力，其2m/s的移動(dòng)速度結(jié)合強(qiáng)化學(xué)習(xí)框架，能夠迅速應(yīng)對(duì)動(dòng)態(tài)環(huán)境；其輕量化設(shè)計(jì)（35kg）和長(zhǎng)續(xù)航能力（2小時(shí)）則完美契合馬拉松的耐力需求；此外，G1搭載的視覺定位算法（YOLO11目標(biāo)檢測(cè)）能夠優(yōu)化路徑規(guī)劃，提升比賽效率。
此外，眾擎機(jī)器人PM01也將作為城市之間科技隊(duì)的選手參賽。
▍旋風(fēng)小子隊(duì)和小頑童隊(duì)
來(lái)自松延動(dòng)力的N2人形機(jī)器人代表旋風(fēng)小子和小頑童兩個(gè)隊(duì)伍出戰(zhàn)。
N2身高僅1.2m，與孩童差不多，然而這小巧的身軀卻蘊(yùn)含著強(qiáng)大的能量。憑借先進(jìn)的關(guān)節(jié)設(shè)計(jì)、驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)和硬件結(jié)構(gòu)，N2展現(xiàn)出卓越的運(yùn)動(dòng)性能，不僅能夠輕松完成連續(xù)后空翻、單腳跳等高爆發(fā)擬人運(yùn)動(dòng)，其奔跑速度更是達(dá)到了3.5m/s，堪稱人形機(jī)器人領(lǐng)域的“運(yùn)動(dòng)健將”。
▍湛瀘沖鋒龍卷風(fēng)隊(duì)
Zbot-1600機(jī)器人以輕量化設(shè)計(jì)為核心，配備高精度觸摸傳感器與AI視覺識(shí)別系統(tǒng)，靈巧穿梭于狹窄空間，輕松應(yīng)對(duì)復(fù)雜環(huán)境。
▍巴音布魯克永遠(yuǎn)的王
ZBOT-MiniWalker-800同樣以輕量化設(shè)計(jì)為核心，能夠靈巧穿梭于狹窄空間，輕松應(yīng)對(duì)各種環(huán)境。
▍鋼寶隊(duì)
來(lái)自智瞰深鑒的“幻幻”，身高1.7m，體重55kg。據(jù)悉，是此次半馬的唯一“女性機(jī)器人”，也是參賽選手中最像人形的機(jī)器人。其仿生運(yùn)動(dòng)系統(tǒng)能夠支持1m/s的行走速度，續(xù)航方面，能夠保障其實(shí)現(xiàn)4.5小時(shí)的持久續(xù)航。
▍行者二號(hào)隊(duì)
來(lái)自上海卓益得機(jī)器人有限公司的行者二號(hào)身高1.68m、體重28kg，是歷史上首個(gè)行走距離突破百公里的足式機(jī)器人，續(xù)航達(dá)6小時(shí)以上，其采用了高強(qiáng)度、輕量化的復(fù)合材料，使得機(jī)器人在保證結(jié)構(gòu)強(qiáng)度的同時(shí)極大降低重量。
▍EAI隊(duì)
卓益得X02身高1.7m，體重30kg。在卓益得本體的支撐下，EAI的強(qiáng)化學(xué)習(xí)算法得以快速迭代:從崎嶇賽道的實(shí)時(shí)適應(yīng)，到長(zhǎng)距離奔跑的能耗優(yōu)化，每一步都是“軟硬協(xié)同”的完美驗(yàn)證。
▍半醒機(jī)器人隊(duì)
“精靈”機(jī)器人身高1.4m，體重32kg，其腿部結(jié)構(gòu)采用了低轉(zhuǎn)動(dòng)慣量設(shè)計(jì)，對(duì)運(yùn)動(dòng)控制算法很友好，特別有利于高動(dòng)態(tài)算法從模擬環(huán)境向真機(jī)硬件的遷移。
▍青心Orca隊(duì)
來(lái)自上海青心意創(chuàng)科技有限公司的人形機(jī)器人OrcaⅠ，身高1.45m，體重40kg，可以在直膝狀態(tài)下實(shí)現(xiàn)行走、爬坡、原地轉(zhuǎn)圈等各類運(yùn)動(dòng)能力；基于端到端雙臂操作能力，可以絲滑實(shí)現(xiàn)泡咖啡、調(diào)酒、送花等各類任務(wù);基于大語(yǔ)言模型，能夠?qū)崿F(xiàn)多模態(tài)人機(jī)交互，自主匹配情緒輸出。
▍海派兄弟隊(duì)
來(lái)自高擎機(jī)電的機(jī)器人—Mini Hi（小海）身高0.82m，體重17kg。其體型小巧，能夠進(jìn)行模塊快拆，全身搭載自研模組動(dòng)力強(qiáng)勁；同時(shí)，其環(huán)境友好開放，適配多種拓展，最大程度滿足開發(fā)需求。
▍飛天隊(duì)
飛天隊(duì)的XAI-Lite，簡(jiǎn)單化機(jī)構(gòu)，結(jié)構(gòu)輕量，跨界實(shí)驗(yàn)材料，不設(shè)技術(shù)路線的限制，構(gòu)件標(biāo)準(zhǔn)化，與A1+影視工業(yè)化相結(jié)合。
半馬明星秘密武器揭秘
1、最快速度12公里/小時(shí)：天工
即將上場(chǎng)的天工Ultra版身高1.8米，因其大功率的一體化關(guān)節(jié)、低慣量腿部結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)，在奔跑速度上極具爆發(fā)力，是北京人形機(jī)器人創(chuàng)新中心最適合奔跑的“選手”，可實(shí)現(xiàn)10公里/小時(shí)的穩(wěn)定奔跑，最快速度可達(dá)到12公里/小時(shí)。
2、只有75厘米高：北職大“0306”小巨人
雖然只有75厘米高，但是底盤低、跑得較平穩(wěn)。腳踝處配備了可180度運(yùn)動(dòng)的關(guān)節(jié)電機(jī)，腳底處貼了橡膠鞋底，更好應(yīng)對(duì)賽場(chǎng)路況。
3、預(yù)計(jì)全程不換電池：行者二號(hào)
1.7米左右、體重28公斤左右，具備輕量化、高續(xù)航和高效能等特點(diǎn)，可以實(shí)現(xiàn)6小時(shí)動(dòng)態(tài)續(xù)航，模擬生物肌腱的運(yùn)動(dòng)特性，使機(jī)器人具備更高的安全性和靈活性，最快可以達(dá)到8公里/小時(shí)的移動(dòng)速度。
4、同時(shí)備戰(zhàn)兩支賽隊(duì)的機(jī)器人
（1）N2機(jī)器人分別參加旋風(fēng)小子隊(duì)、小頑童隊(duì)
身高1.2米。如果比賽時(shí)出現(xiàn)橫風(fēng)，那對(duì)小個(gè)子影響就比較小。這款機(jī)器人最高奔跑速度是3米/秒，考慮到長(zhǎng)距離耐久性，它不會(huì)以最高速度奔跑，目前的計(jì)劃是按照不低于2米/秒的速度。據(jù)介紹，這款機(jī)器人組成的兩個(gè)賽隊(duì)一個(gè)將快速跑完全程，一個(gè)將像小朋友一樣蹦蹦跳跳更擬人地跑完。
（2）行者二號(hào)將分別參加行者二號(hào)隊(duì)和EAI賽隊(duì)
5、低溫大風(fēng)也能穩(wěn)定跑步：夸父
備受關(guān)注的清華通班賽隊(duì)的隊(duì)員主體由北京通用人工智能研究院和清華大學(xué)自動(dòng)化系通班的學(xué)生組成，所使用的機(jī)器人“夸父”能走、能跳、能干活，身高約1.66米，重量約55公斤，奔跑速度可超5公里/小時(shí)，已在極寒氣候下完成戶外長(zhǎng)距離跑步測(cè)試。
6、單塊電池能跑45分鐘：精靈2
全身共25個(gè)自由度，1.4米高，整機(jī)重量32公斤。為了平衡機(jī)器人跑步的穩(wěn)定性和速度要求、力爭(zhēng)跑完全程，半醒賽隊(duì)使用了運(yùn)動(dòng)學(xué)和強(qiáng)化學(xué)習(xí)結(jié)合的算法，提高了運(yùn)動(dòng)穩(wěn)定性，機(jī)器人能在1.5米/秒的速度下、單塊電池跑45分鐘。
7、直膝行走更擬人：Orca I
身高1.5米左右，帶電池總重量42公斤，全身28個(gè)自由度，是全球首個(gè)可以直膝行走的“全面擬人”具身智能人形機(jī)器人。
8、春晚扭秧歌機(jī)器人的“兄弟”：宇樹G1
城市之間賽隊(duì)選用的機(jī)器人是宇樹G1，這款機(jī)器人相當(dāng)于今年春晚舞臺(tái)上扭秧歌機(jī)器人的同門“兄弟”。G1身高1.3米左右，體重35公斤。
機(jī)器人跑半馬的三大難關(guān)
這場(chǎng)全球首次人機(jī)共跑，既是科技的狂歡，更是對(duì)雙足機(jī)器人的“地獄級(jí)測(cè)試”。
關(guān)節(jié)散熱：鋼鐵之軀也怕“中暑”
人形機(jī)器人的一體化關(guān)節(jié)如同人類膝蓋，但馬拉松的持續(xù)奔跑讓這些精密部件面臨高溫考驗(yàn)。
北京人形機(jī)器人創(chuàng)新中心的“天工”在訓(xùn)練中就因關(guān)節(jié)過熱導(dǎo)致腳踝斷裂，工程師不得不為其加裝散熱片，甚至借鑒人類運(yùn)動(dòng)員的肌效貼原理優(yōu)化散熱結(jié)構(gòu)。高功率密度關(guān)節(jié)的散熱技術(shù)，直接決定了機(jī)器人能否撐過21公里。
動(dòng)態(tài)平衡：比走鋼絲更難的雙足奔跑
雙足機(jī)器人需要協(xié)調(diào)18～30個(gè)關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)，模仿人類“單支撐-雙支撐-騰空”的步態(tài)循環(huán)。松延機(jī)器人在測(cè)試中曾因算法失誤突然靜止，暴露出動(dòng)態(tài)避障與定位精度不足的痛點(diǎn)。尤其在上下坡路段，足底傳感器需實(shí)時(shí)調(diào)整重心偏移，上海青心意創(chuàng)團(tuán)隊(duì)為此專門開發(fā)了坡道適應(yīng)性算法。
續(xù)航焦慮：換電比人類上廁所更揪心
當(dāng)前機(jī)器人平均續(xù)航僅2～4小時(shí)，賽道設(shè)置的7個(gè)補(bǔ)給站成為“救命稻草”。
天工機(jī)器人在測(cè)試中完成換電需5分鐘，而賽事規(guī)則規(guī)定每次換電罰時(shí)10分鐘——這相當(dāng)于人類跑者每公里配速慢1分鐘。更殘酷的是，部分機(jī)器人因電池快換技術(shù)不成熟，不得不直接更換整機(jī)，所花費(fèi)時(shí)間就更多。
來(lái)源：北京日?qǐng)?bào)、央視新聞、新華網(wǎng)、北京亦莊
